Casse tête panne robot Dolphin

Bonjour,
j'ai mon Dolphin Diagnostic 6H DC de 2003 qui se met en sécurité lorsqu'il bute contre un mur. Cela ne se produit pas forcément lors du premier contact avec un mur, mais au plus tard apres 4 ou 5 contacts.
En empêchant les collisions avec la paroi, le robot fonctionne sans interruption.

La consommation en courant ou la surveillance du courant sont une source probable de la panne:
j'ai donc procédé aux vérifications suivantes:
- controle des chenilles, roulements, brosses et pieces plastiques
- controle du moteur et de sa consommation à vide (remplacement joints et roulement)
- controle du shunt de mesure de courant
- remplacement préventif du pont pont en H (composants CMS 4946 et 4948)


Malgres toutes ces vérifications, l'origine du défaut reste ouverte.
Quelqu'un a t il déja été confronté au même type de problème et su le résoudre? Peut être que les experts du forum ont une piste
D'avance merci!

Nemo

cela ne pourrait pas venir du cable? il est en bon état ou il est tout entortillé? genre un faux contact.

Le câble et les connecteurs paraissant en trés bon état (aucune trace d'usure), et la mesure de la chute de tension ne montrant pas d'anomalie je ne me suis pas attardé sur le cable.
Néanmoins pour exclure ce dernier comme source de défaut, j'ai monté hier le bloc moteur sur un robot récupéré d'occasion (fonctionnel). Résultat: cycle de 6h sans interruption. YES!

Aujourd'hui je refais un nettoyage et aprés 10mn et une petite collision avec un obstacle (buse de refoulement) le robot s'arrête. C'est à en perdre son latin

Une autre hypothèse,

Les courroies de ton robot, ne sont elles pas détendues? Ne manque t'il pas des picots? ou bien un soucis au niveau des roulements des courroies?

J'ai enfin résolu le problème avec mon Dolphin.
Pour m'assurer que l'arrêt du robot n'avait pas d'origine électromécanique j'ai analysé à l'oscilloscope le courant consommé au moment d'une coupure (lorsque p.e. le robot bute contre une paroi). Résultat: pas de surintensité notable. Le défaut provient donc de la boucle de mesure de courant composée par un shunt qui est lu sur une entrée du processeur. Dans l'impossibilité de détecter l'origine exacte (shunt et autres composants sont bons), j'ai résolu le problème en faisant croire à mon robot qu' il consommait moins de courant (j'ai réduis la valeur du shunt). Puis j'ai vérifié au passage que lors d'un blocage des chenilles le robot se mettait en sécurité. Test concluant.
Bonne baignade
Nemo

houlà ! Ce n'est pas à la portée de Mr. Toutlemonde ton petit bricolage !